障害者の自立生活運動は、７０年代中盤より、親元や施設を離れて、アパートを借り、介助者を集めながら自分自身の生活を創っていく取り組みが全国に広がっていった。
　８０年代、地域での自立を求める障害当事者の運動が広がり、各地で無認可作業所という形で発展してきた。以後、作業所は、収益事業をめざす事業所型、日中の介助保障や活動づくりに取り組むデイケア型、介助者派遣や自立支援に取り組む自立生活センター型などに分化した。
　８０年代後半には、４〜５人の障害者が普段の生活の中で学び合い、自立を共同で実現していくグループホームやケア付き住宅の建設が積極的に取り組まれた。それらの作業所運動、自立生活運動の発展が、次の段階、社会的な事業として自立支援に取り組む『自立生活センター』につながってきている。
　このような流れの中で、大阪の地に公的な自立生活センターを立ち上げようと、大阪市に要望してきた『大阪自立生活センター研究会』は、約２年間の研究活動を続け、構想をまとめてきた。一方大阪市も、障害者団体の意向を踏まえつつ、新たな障害者の自立のための社会資源として、早川福祉会館に自立 生活センター機能を付設することに決めた。
　１９９４年５月、『自立生活支援センター・ピア大阪』は、４階建に建て替えられた大阪市立早川福祉会館の一角に産声をあげた。市の外郭団体である社会福祉法人大阪市障害更生文化協会（現・社会福祉法人大阪市障害者福祉・スポーツ協会）が運営を委託され、法人の新規採用職員４名（うち２名が車椅子使用の障害者）と市からの出向職員２名、非常勤職員１名で出発した。なお、設立の経緯を踏まえ、運営については、ピア大阪運営委員会が自主的な運営を担っている（運営委員会方式）。年１回の運営委員会総会と隔月程度の常任委員会（運営委員の互選による役員で構成する会議）を開催し、事業内容の決定や承認を行っている。